伺服電機的三種控制方式

下面分別介紹伺服電機的三種控制方式如：速度控制方式、轉矩控制方式、控制方式 等，還介紹了伺服電機三個控制器，也三環，分別是電流環、速度環、環等。本文由www.ytjinfuren.com整理提供，部分內容來源于網絡，如有侵犯到你的權利請與我們聯系更正。

　　一、轉矩控制

      轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現為例如10V對應5Nm的話，當外部模擬量設定為5V時電機軸輸出為2.5Nm:電機軸負載低于2.5Nm時電機正轉，外部負載等于2.5Nm時電機不轉，大于2.5Nm時電機反轉（通常在有重力負載下產生）。可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數值來實現。應用主要在對材質的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設備，轉矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。
　　
　　二、控制 本文由www.ytjinfuren.com整理提供，部分內容來源于網絡，如有侵犯到你的權利請與我們聯系更正。

     控制模式是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈沖的個數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。模式可以對速度和都有很嚴格的控制，應用于定位裝置。
　　
　　三、速度模式

      通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動速度的控制，在有上位控制裝置的外環PID控制時速度模式也可以進行定位，但把電機的信號或直接負載的信號給上位反饋以做運算用。模式也支持直接負載外環檢測信號，的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優點在于可以減少傳動過程中的誤差，整個系統的定位精度。

　　
　　4、談談3環，伺服電機為三個環控制，所謂三環3個閉環負反饋PID調節系統。最內的PID環電流環，此環在伺服驅動器內部進行，通過霍爾裝置檢測驅動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設定進行PID調節，從而達到輸出電流盡量接近等于設定電流，電流環控制電機轉矩的，在轉矩模式下驅動器的運算最小，動態響應最快。
　　
　　第2環是速度環，通過檢測的電機編碼器的信號來進行負反饋PID調節，它的環內PID輸出直接電流環的設定，速度環控制時就包含了速度環和電流環，換句話說模式都使用電流環，電流環是控制的根本，在速度和控制的系統也在進行電流（轉矩）的控制以達到對速度和的相應控制。
　　
　　第3環是環，它是最外環，可以在驅動器和電機編碼器間構建也可以在外部控制器和電機編碼器或最終負載間構建，要根據來定。容－源－電－子－網－為你提供技術支持